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 el fateh quad

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issam

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MessageSujet: el fateh quad   Jeu 6 Nov - 21:58

salam les amis

quadcopter  el fateh, le premier vol le 03/11/2014

au montagne des lions, sur notre piste "le porte-avions" comme el hadj nabil préfère l'appeler.

la config est

4*1000kv + 4*esc30A + 4 props 10*4.5  + multiwii pro + mtk gps + radio turnegy 6cx
5000mah

all up weight 1250gr (la batterie est de 470gr )



vue générale



moteur et ESC


autopilote recepteur et gps



plus de tests au prochains vols...
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fethi

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MessageSujet: Re: el fateh quad   Sam 8 Nov - 14:13

Salam alaikoum, Issam belbarak alik bon travail, le quad pour son premier vol il est extra, il faut maintenant voir les PID pour plus de stabilité, il faut aussi revoir les autres options de stabilité et les bien maitriser y compris le GPS.

Stp m'envoyer le fichier config.h par email, pour voir tes modifications.

Bonne continuation
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MessageSujet: Re: el fateh quad   Sam 8 Nov - 14:22


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issam

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MessageSujet: Re: el fateh quad   Lun 10 Nov - 18:22

salam
j'ai flashé hier avec la version 2.3 de multiwii.

les seuls params que j'ai changé sont:

#define QUADX
#define FFIMUv2 //pour HK red multiwii pro
#define ITG3200_LPF_42HZ //ici on applique un filtre passe bas pour éliminer le bruit des mesures gyro
dans la section GPS (MTK 3329 qui viens avec la multiwii pro de HK):
#define GPS_SERIAL 2
#define GPS_BAUD 115200
#define NMEA
#define INIT_MTK_GPS

j'ai essayé le gps et j'ai eu la position avec 5 satellite.
donc le gps marche bien aussi.

le vol prochain on va essayé hold position et RTH.
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MessageSujet: Re: el fateh quad   Lun 10 Nov - 19:05

Salam alaikoum,

merci Issam pour ces données, on se voit le vendredi in chaa alah
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MessageSujet: Re: el fateh quad   Mer 19 Nov - 12:24

Salam alaikoum,

Issam concernant le gyro filtre (#define ITG3200_LPF_42HZ //ici on applique un filtre passe bas pour éliminer le bruit des mesures gyro) il aide à stabiliser le quad dans le cas des fortes vibrations, sur ton quad j'ai prévu une petite plaque de mousse sous la carte de contrôle dans le but d'éliminer ou amortir les vibrations, en plus l'activation du filtre changera les PID's donc après l'activation tu dois revenir aux PID's de première configuration, as tu fais ça ?
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MessageSujet: Re: el fateh quad   Mer 19 Nov - 14:42

salam

non j'ai pas revue les PID, mais le vol et la réponse du quad était bon.

mais les vibration ont plusieurs fréquence, par défaut le mwii les élimine les 256HZ c'est des vibrations à trés haute fréquences.

//#define ITG3200_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference

ils vont jusqu’à 10Hz qui sont des basse frequences et ils ont une amplitude plus forte. mais dans ce cas les programmeurs de mwii propose de changer les moteur et/ou les props, c'est le cas extreme.

//#define ITG3200_LPF_10HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props

j'ai vu dans deux documents, ils proposent 98 et 42, vue les vibrations que tu m'as décrit c'était plustôt des basse frequences c'est pour ça que j'ai pris 42hz.

ce vendredi je vais essayé de voler en acro sans stabilisation, peut étre c'est la stabilisation qui a rendu le vol simple sans PID tunning.




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MessageSujet: Re: el fateh quad   Mer 19 Nov - 19:47

Salam alaikoum,

Merci issam pour l'explication, je te donne un exemple de mon quad, je vole avec à une très basse altitude 10cm sans aucune vibration et même sans activer cette ligne du filtre, aussi ma carte est fixer avec des vices et sans amortissement !! peut être que mais moteurs et hélices sont bien équilibrés.

J'ai remarqué que l'inclinaison des moteurs à l’intérieure donne aussi une meilleur stabilité, tout ça dépend du programme de la carte du contrôle.

Pour apprendre à voler avec le quad il faut activer l'option "ANGLE" qui te permet de rendre le quad horizontal quand tu laisses les commende, bon vol khoya
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MessageSujet: Re: el fateh quad   Mer 19 Nov - 20:37

salam
c'est vrai fethi, peut etre c'est ça, puisque en plus du filtre j'ai fait l'équilibrege des hélices, la prochaine j’essayerais d'éliminer le filtre juste pour voir c'est due à l'equilibrage ou le filtre. mais plusieurs utilisateur active le filtre a 98 ou 42hz.

j ai essayé le mode horizon, c est le mode angle a faible mouvement de commande et accro quand le mouvement est fort,
selon la doc
"According to MultiWii developers ANGLE MODE is virtually obsolete, HORIZON MODE is preferable in most cases"

pour horizon
"HORIZON - A mixture between ACRO and ANGLE modes. Combining the stabilising effect with calm rc sticks and acrobatics with busy rc sticks. "

j'ai essayé aussi le mode HEADFREE , il est formidable, le sens des commandes reste toujours relative a la position de départ qlq soit l'orientation du quad. autrement dit si le quad pointe vers vous et tu pousse le pitch en avant, le quad va en arriere, puisque c'est l'avant du pilote,donc avant arriere droite gauche reste relative au pilote non au quad quelque soit son orientation.

a mon avis (d'apres ma toute petite experiance) il faut associer le mode "angle" et "headfree" et "baro" à un canal auxiliare, comme ça si on perd control ou si l'avion est très loin et on arrive pas a distingué si le quad pointe vers l'avant ou l’arriéré , on peut facilement le faire revenir.
voici les modes de vole en mwii, en anglais mais je vais poster une traduction bientôt nchallah (promis)
http://www.multiwii.com/wiki/?title=Flightmodes
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fethi

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MessageSujet: Re: el fateh quad   Jeu 20 Nov - 8:27

Salam alaikoum, Issam je suis d'accord avec toi pour la première partie mais concernant le mode "Angle" c'est l'option qui ramène le quad horizontal si tu lâches les sticks de la commende, cela ce passe uniquement à la position "stationnaire", ça je peux te l'assurer,

Pour l'option horizon je suis d'accord avec toi, maintenant les autres options comme comme le "headfree" à mon avis il faut là éviter c'est une assistance mais pas un vrai pilotage au sens du mot, c'est comme tu ajoutes la 3 roues à ta bicyclette ;-).

Dans mon premier Quad Oria j'ai utilisé la carte KK v5.5 où il y a juste les gyro's, le pilotage est vraiment difficile sans aucune assistance en plus un réglage de potentiomètre très sensible, je garde toujours cette carte parce que elle très réputée pour les quad's acrobatie, donc avec tout les options de la multiwii profite dans un premier temps juste avec l'option "Angle" ensuite full option ;-) c'est mon avis,, merci et bonne continuation khoya.
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MessageSujet: Re: el fateh quad   Jeu 20 Nov - 9:58

salam

bien sur fethi, quand j'ai parlé de mettre mode "angle" et "headfree" et "baro" à un canal auxiliaire, c'est une "mesure de sécurité" à activer en cas d'urgence, comme dans le cas ou on perd l'orientation et le quad est vraiment loin, dans ce cas on peut le faire revenir facilement avec ces fonction active. mais pas pour le vol normal, si non ça deviens un pilotage sans gout, comme un tricycle tous le monde peut le piloter.

la différence entre le mode "angle" et "horizon" est que dans le mode angle il y a une contrainte sur le l'angle max du pitch et roll de 50deg avec angle 0 (horizontale) si les sticks sont centré, danc le quad ne peut pas se renverser.

dans le mode "horizon" on passe proportionnellement entre le mode "angle" quand les sticks sont centré au mode "accro" a l'extremité, donc ce mode permet de faire des flips et rolls et revenir a l'horizontal quand on centre les sticks, ce qui est donne un mode "acrobatique sécurisé".

dans l'historique de ce mode (horizon) était "AcroTrainer", il existe maintenant mais il est désactivé, dans ce mode il n'y avait pas de passage proportionnel, il y a juste un seuil (#define ACROTRAINER_MODE 200). quand la commande est inférieur à 200 on est "angle" mode si superieur on est à "accro" mode et tous les autre fonction seront omis (pure accro juste des gyor). aussi on doit être sous "angle mode" pour que AcroTrainer marche (voir  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=16&t=1944#p17437), maintenant il est preferable de passer en mode "horizon" pour apprendre l’acrobatique avec moins de risque.
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fethi

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MessageSujet: Re: el fateh quad   Jeu 20 Nov - 10:52

Salam alaikoum, bien rabi y sahal Very Happy
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druide

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MessageSujet: Re: el fateh quad   Lun 19 Jan - 15:54

salut

très intéressant, bon courage cheers

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